Князь, адвокат, выдающийся судебный деятель. В 1871 году стал присяжным поверенным округа Московской судебной палаты. Выступал в качестве защитника во многих громких процессах. С 1881 года – присяжный поверенный Столичной Петербургской судебной палаты. Оценивая Урусова как адвоката, Кони отмечал "чрезвычайную логичность всех его построений, тщательный анализ каждого конкретного случая с тонкой проверкой удельного веса каждой улики и доказательства". ■